遥操作机器人系统中6自由度输入设备的设计  

作　　者：彭刚[1] 黄心汉[1] 熊春山[1] 王敏[1] 

机构地区：[1]武汉华中理工大学控制科学与工程系,430074

出　　处：《电子技术应用》2000年第10期11-14,共4页Application of Electronic Technique

摘　　要：介绍基于超声波测距技术的6自由度3－D输入设备的设计原理.采用检测渡越时间的方法,结合自动增益控制(AGC),自适应可变阈值技术和温度补偿技术,提高距离检测精度.经过空间解析几何运算,确定输入设备在空间坐标系中的位置和姿态.同时,检测按键的状态,确定所要实现的操作.可用于遥操作机器人系统中末端执行器的定位与定向、虚拟现实系统的3－D交互设备、头盔跟踪、视点导航和目标操纵等.

关 键 词：输入设备 遥操作机器人 设计 虚拟现实 自由度 

分 类 号：TP242.02[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]