基于反步设计与LQR结合的一级倒立摆控制器设计  

作　　者：朱明东[1] 

机构地区：[1]曲阜师范大学(日照校区)电气信息与自动化学院

出　　处：《科技信息》2013年第12期134-135,共2页Science & Technology Information

摘　　要：本文在阐述倒立摆的研究背景后,利用动力学分析方法推导出直线一级倒立摆系统的数学模型,首先采用Backstepping设计方法对摆杆子系统设计镇定控制器,这样保留了控制器中的非线性部分,使得所设计的控制器具有较强的鲁棒性。然后在局部线性化的基础上采用LQR最优控制方法设计控制器来稳定小车。最终两者结合起来,形成整个倒立摆系统的控制器。并通过仿真验证了该设计方法的有效性。

关 键 词：倒立摆系统 反步设计 LQR控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]