输电线路除冰机器人跨越带倾角线路障碍物的方法研究  

Study on method for obstacle negotiation of deicing robot for transmission lines with a dip angle

作　　者：张屹[1] 丁昌鹏[1] 朱大林[1] 韩俊[1] 艾福洲[2] 

机构地区：[1]三峡大学机械与材料学院,宜昌443002 [2]宜昌供电公司,宜昌443000

出　　处：《制造业自动化》2013年第10期25-28,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：目前的除冰机器人试验研究均基于简化的刚性直线线路,在实际运行线路的实验中,发现机器人难以跨越带倾角线路障碍物的新问题,将输电线路简化成直线的分析方法存在较大的误差。分析了跨越实际输电线路时线路倾角与机器人结构的关系,提出了一种新的机器人结构与越障动作的优化方案;设计的机器人集成越障除冰功能,结构简单、控制简便;通过仿真与实验实现跨越带倾角线路障碍物的功能,极大的增强了除冰机器人的适应性和实用性。

关 键 词：输电线路 除冰机器人 倾角 越障 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]