丁昌鹏

作品数:6被引量:15H指数:3
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发文领域:自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
发文期刊:《组合机床与自动化加工技术》《机床与液压》《制造业自动化》《三峡大学学报(自然科学版)》更多>>
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基于元胞遗传算法的移动机器人路径规划被引量:4
《机床与液压》2014年第9期17-20,24,共5页张屹 刘铮 胡方军 詹腾 丁昌鹏 
国家自然科学基金项目(51275274);三峡大学研究生科研创新基金项目(2012CX031)
在移动机器人路径规划问题中,环境建模约束定义难,遗传算法求解易陷入局部收敛,针对上述问题通过建立栅格坐标、栅格序号和栅格状态三者之间的关系,简化了障碍物约束和有效路径判断,同时引入多样性保持较好的元胞遗传算法,使用定长实数...
关键词:元胞邻居 遗传算法 移动机器人 环境建模 路径规划 
基于ADAMS和MATLAB的主动悬架控制技术研究被引量:3
《组合机床与自动化加工技术》2014年第4期79-82,共4页张屹 丁昌鹏 
国家自然科学基金(51275274)
为了提高整车主动悬架的控制效果,应用汽车动力学理论在ADAMS/View中建立了简化七自由度整车主动悬架模型,利用经典PID控制原理设计了整车主动悬架控制器。将整车模型以模块化的形式导入到MATLAB建立的PID控制器中,建立整车主动悬架控...
关键词:主动悬架 ADAMS PID控制 
输电线路除冰机器人跨越带倾角线路障碍物的方法研究
《制造业自动化》2013年第10期25-28,共4页张屹 丁昌鹏 朱大林 韩俊 艾福洲 
目前的除冰机器人试验研究均基于简化的刚性直线线路,在实际运行线路的实验中,发现机器人难以跨越带倾角线路障碍物的新问题,将输电线路简化成直线的分析方法存在较大的误差。分析了跨越实际输电线路时线路倾角与机器人结构的关系,提出...
关键词:输电线路 除冰机器人 倾角 越障 
随机激励下四自由度机床隔振系统的主动控制研究被引量:2
《三峡大学学报(自然科学版)》2013年第2期77-80,88,共5页朱大林 唐瑞 詹腾 丁昌鹏 
针对精密机床的振动问题,建立了四自由度隔振系统的动力学模型,阐述了隔振模型动力学方程的建立原则和方法,根据隔振系统的动力学模型设计了PID主动控制器,并以随机地面模型作为输入在Simulink中对其进行了仿真分析,仿真结果表明具有PI...
关键词:精密机床 主动控制 隔振系统 
具有越障功能的输电线路除冰机器人设计被引量:2
《机械传动》2013年第3期34-39,共6页张屹 韩俊 刘艳 丁昌鹏 朱大林 
国家自然科学基金资助项目(No.50945042)
分析国内除冰机器人设计概况,针对输电线路结构特点,提出了一种具有越障功能的除冰机器人设计方案,包括机械系统、控制系统两部分。机械系统由行走装置、越障装置和除冰装置组成;控制系统包括主控模块、无线操作模块、电机驱动模块和状...
关键词:输电线路 除冰机器人 越障 机械系统 控制系统 
深井救援机械手的机构设计被引量:4
《三峡大学学报(自然科学版)》2011年第2期79-84,共6页丁昌鹏 张屹 张虎 王盈 
救援设备的性能特点直接影响救援的效率和成功率,针对深井掉人事故的救援问题,提出了一种快速、高成功率的深井救援机械手代替消防人员实施井下营救.描述了机械手的总体设计方案,设计了机械手的定位、调位和夹持3个主要机构,阐述了井下...
关键词:深井救援 机械手 机构设计 
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