基于CPAC的六自由度开放式机器人控制系统的开发  

Development of six degrees of freedom open robot control system based on CPAC

作　　者：许阳[1] 刘建群[1] 刘雷[1] 

机构地区：[1]广东工业大学机电工程学院,广州510006

出　　处：《制造业自动化》2013年第10期29-31,35,共4页Manufacturing Automation

基　　金：广东省战略性新兴产业核心技术攻关项目(2011A091101003);广东省教育部产学研结合项目(2012B091100023)

摘　　要：以PC和一体化运动控制器GUC作为CPAC的硬件开发平台,并且采用遵从IEC61131-3工业控制语言标准的Otostudio作为CPAC的软件开发平台,基于CPAC这一软硬件平台开发出六自由度开放式机器人控制系统。整个控制软件完成了人机界面、运动控制、文件操作以及信息反馈等功能设计。

关 键 词：CPAC Otostudio GUC 速度规划 运动控制 示教再现 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化]