不确定性机器人模型的鲁棒控制的研究  

Research on Robust Control of Uncertainty Robot Model

作　　者：王安华[1] 徐杰[1] 王娟[1] 

机构地区：[1]黑龙江科技学院电信学院,哈尔滨市150027

出　　处：《现代科学仪器》2013年第2期89-91,共3页Modern Scientific Instruments

基　　金：黑龙江省自然科学基金<基于视觉的焊割机器人六维跟踪技术研究>;编号:F200921

摘　　要：针对模型相对固定的机器人控制过程中存在的不确定性因素影响系统性能的问题,提出一种基于鲁棒控制技术的机器人控制方法,并通过matlab进行仿真分析,结果表明,系统能保证良好的动态特性,使机器人末端执行机构的跟踪误差收敛并趋近于零,达到较好的跟踪效果。该方法可以应用在基于视觉控制的焊割机器人等工业及军事领域。According to the problems that uncertainty factors affect system performance in the course of relatively fixed robot model control,this paper proposed one method based on the robust control of robot control,and simulation analysis was done through MATLAB.The results showed that the system can ensure good dynamic characteristic,and make the tracking error of the robot end effector converges to zero,to achieve better tracking results.The method can be applied to control the welding robot based on visual and other industrial and military fields.

关 键 词：机器人 鲁棒控制 轨迹跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]