全方位移动下肢康复机器人的虚拟样机建模和仿真  

Virtual Prototyping Modeling and Simulation of Omni-directional Lower Limbs Rehabilitation Robot

作　　者：姜莹[1,2] 白保东[2] 

机构地区：[1]沈阳化工大学信息工程学院,辽宁沈阳110142 [2]沈阳工业大学电气工程学院,辽宁沈阳110870

出　　处：《沈阳化工大学学报》2013年第2期159-162,共4页Journal of Shenyang University of Chemical Technology

摘　　要：通过对全方位移动康复机器人的运动学和动力学分析,建立机器人的动力学控制模型,同时采用虚拟样机技术建立机器人多刚体动力学三维模型,并通过定义输入输出变量及其接口,与Matlab软件进行机电一体化联合仿真.通过仿真表明康复机器人数学模型的正确性.By analyzing the kinematic and dynamic characteristics of the robot, its dynamic model is provided. In the meanwhile, a multi-body dynamic model of a full robot is established by using virtual prototyping software. The co-simulations under MATLAB and ADAMS software are carried out by defining I/O interface. The results show that the established model of robot is correct.

关 键 词：全方位移动下肢康复机器人 虚拟样机 建模 仿真 运动学 动力学 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]