用于目标检测和精确定位的水下机器人视觉系统  

AUV Vision System for Target Detection and Precise Positioning

作　　者：胡震[1] 袁小海[1] 陈荣盛[1] 刘培林 

机构地区：[1]中国船舶科学研究中心

出　　处：《中国造船》2000年第2期89-94,共6页Shipbuilding of China

摘　　要：基于目标检测和精确定位的 AU V( Autonomous Underwater Vehicle)视觉系统是水下智能机器人感知水下环境信息、进行自主作业的关键技术。本文着重介绍了视觉系统的工作原理、模块结构、特征提取和目标检测与定位算法。最后给出了仿真试验结果 。An AUV vision system for object detection and precise positioning is a key technology of the underwater robot. This paper mainly describes the work principle, pattern structure, the algorithm of feature extricating and object detection and positioning of vision system. At the end, the result of simulation test is given, which demonstrates the practicability and efficiency of the system.

关 键 词：水下机器人 视觉系统 图象处理 目标检测 定位 

分 类 号：U665.26[交通运输工程—船舶及航道工程]