多重柔性下轮式悬架移动机械手载体驱动力分析  

Driving force of the carrier analysis of the multiple lexible suspension of wheeled mobile manipulator

作　　者：孙凌宇[1] 彭平[1] 王媛媛[1] 李蕊[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出　　处：《制造业自动化》2013年第14期73-77,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金:多重柔性下轮式悬架移动机构手动力学建模与精确作业控制(61075097);天津市自然基金项目:新型轮-腿复合危险作业机器人系统关键技术研究(12JCYBJC12100)

摘　　要：本文对多重柔性下轮式悬架移动机械手进行研究。综合考虑机械手的弹性变形和轮式移动载体的弹性阻尼,结合系统的约束方程,首次提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,使轮式悬架移动柔性机械手构型表达更加简洁;在此基础上,利用牛顿-欧拉法计算出包含柔性机械手各构件弹性变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,最后进行仿真分析,验证了模型的合理性和考虑柔性因素的必要性。

关 键 词：柔性 悬架 机械手 驱动力 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论]