可变形机器人在线同步定位与地图创建系统的设计与实现  

Shape-shifting robot online simultaneous localization and mapping design and realization of the system

作　　者：王玲[1,2] 房雅洪[1,2] 王明辉[2] 

机构地区：[1]沈阳理工大学信息科学与工程学院,沈阳110159 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016

出　　处：《制造业自动化》2013年第14期81-84,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(61105098)

摘　　要：本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点,根据变形机器人的结构特点和运动特性,设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。基于扩展卡尔曼滤波原理进行环境数据信息的估算处理,实现环境地图的在线创建和更新。最后通过室内环境实验验证了同步定位与地图创建系统的有效性。

关 键 词：可变形机器人 同步定位与地图创建 室内复杂环境 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]