基于Adams的仿人机械灵巧手动力学仿真分析研究  

Study on dynamics simulation analysis of humanoid dexterous robot hand based on Adams

作　　者：郑显华[1] 刘新华[1] 张霖[1] 李生鹏[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学机电工程学院,徐州221116

出　　处：《制造业自动化》2013年第14期147-149,共3页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005231);中国博士后科学基金资助项目(20100471408)

摘　　要：在对仿人机械灵巧手运动规律分析的基础上,设计了仿人机械灵巧手的总体结构,并给出了基于拉格朗日力学方程的食指动力学改进模型;在动力学分析的基础上,基于Adams对仿人机械灵巧手的食指进行了动力学仿真分析。结果表明:手指运动是稳定的,且符合人手运动规律,研究成果为仿人机械灵巧手的设计和应用提供了理论依据。

关 键 词：仿人机械灵巧手 拉格朗日方程 动力学仿真 ADAMS 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]