平面运动n级倒立摆系统建模及统一表示  

Modeling of Spatial n-order Inverted Pendulum System and Unifying Representation

作　　者：苗志宏[1] 李洪兴[2] 

机构地区：[1]中国人民武装警察部队学院消防工程系,河北廊坊065000 [2]大连理工大学电信学院,辽宁大连116024

出　　处：《模糊系统与数学》2013年第3期1-10,共10页Fuzzy Systems and Mathematics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60774049)

摘　　要：针对小车平面运动n级倒立摆系统,利用Lagrange方程和刚体力学的一些理论,给出了模型建立过程,最后得到了平面运动n级倒立摆的统一数学模型。For a spatial n-order inverted pendulum system, the derivations of the mechanical modeling are given by using Lagrange equation and some theory of rigid body dynamics. Then, a unified mathematical model is obtained.

关 键 词：倒立摆系统 LAGRANGE方程 欧拉角 非线性系统 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]