球面3自由度串联机器人工作空间的研究  

ON THE WORKSPACE OF SPHERICAL 3-OF SERIAL MANIPULATORS

作　　者：张立杰[1] 宗家富[1] 

机构地区：[1]燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004

出　　处：《机械工程学报》2000年第10期104-107,共4页Journal of Mechanical Engineering

摘　　要：首先研究了球面3自由度串联机器人的可达工作空间，并对之进行了分类；在讨论了空间球面四杆机构曲柄存在条件的基础上，对该机器人的灵活工作空间进行了研究；采用保角变换的理论，把该机器人可达工作空间、灵活工作空间的形状在平面上表达出来。这些结果对设计者系统地了解和掌握该机器人工作空间性能有着很重要的意义。The workspaces,reachable workspace and dexterous wo rkspace,of spherical 3 DOF serial manipulators are studied systematically.The e quations of calculating the area of workspaces are presented.Using the theory of Conformal Transformation,the planar figures of the workspaces are mapped.The Gr ashof type conditions for spherical 4 bar mechanisms are obtained.The results are useful for the designers to design the spherical 3 DOF serial manipulators.

关 键 词：球面机构 工作空间 串联机器人 保角变换 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]