基于B&R控制器的动力学参数辩识在机器人控制中的应用  

The Application of Dynamic Parameter Identication Based on B&R System in Robot Control

作　　者：胡国栋 江明[2] 

机构地区：[1]安徽埃夫特智能装备有限公司,安徽芜湖241009 [2]安徽工程大学,安徽芜湖241000

出　　处：《机电产品开发与创新》2013年第4期21-23,共3页Development & Innovation of Machinery & Electrical Products

基　　金：安徽省自主创新专项(11Z0101010)

摘　　要：利用B&R控制器良好的实时特性和它的AS软件平台,获得机器人关节实时位置q(t)、速度q觶(t)、加速度q(t)以及力矩数据,完成机器人静态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型。有了数学模型以及机器人轨迹规划器输出的位置、速度、加速度参数,利用机器人动力学方程基本方程,就可以规划出机器人运动的各轴力矩,从而实现机器人力矩前馈控制,保证机器人具有良好的动态性能。Based on the real-time characteristics and the AS software platform of B＆R controller, we can get instant position, speed, acceleration and torque of the robot joint, use them for static parameter identification, and then build the accurate mathematical model of the robot system. With this model and output position, velocity, acceleration from robot trajectory planner, we can plan out motor＇s torques of the joints depending on the basic equations of the robot dynamics and then apply the torques to the feedforward control to ensure good dynamic performance on our robot.

关 键 词：机器人 动力学 B&R控制器 LAGRANGE方程 参数辩识 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]