六轴工业机器人的误差补偿方法  

Method of Error Compensation of 6-axis Industrial Robot

作　　者：蔡锦达[1] 张剑皓[1] 孙福佳[1] 

机构地区：[1]上海理工大学数控数显实验室,上海200093

出　　处：《机械传动》2013年第7期11-14,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：2011年上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-1709)

摘　　要：提出一种基于误差模型的机器人运动学结构参数和角度参数补偿方法。利用D-H算法建立了机器人运动学方程,推导相对于末端坐标系的机器人运动学误差模型,提出将结构参数映射综合到关节角度参数的运动学参数补偿方法,为了解决补偿过程中各关节角度误差问题,设计了一套基于关节角度校正的机器人运动学参数补偿实验方法,实验结果验证了所提出方法的有效性。A method of the robot kinematics structure parameters and the angle parameters compensation is proposed based on the error model.Using the robot kinematics equation depending on D-H algorithm,a kinematics error model is deduced relative to the end of robot,a comprehensive kinematics parameter compensation method is put forward by mapping structure parameter to the joint angle parameter.In order to solve the angle error problem in the compensation process of each joint,a set of robot kinematics parameter compensation experiment method is designed based on the joint angle correction.The effectiveness of the presented method is verified by the experimental results.

关 键 词：工业机器人 误差模型 误差补偿 关节角度校正 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]