基于Robotics Toolbox挖掘机工作装置的运动仿真  

Kinematic simulation of excavator working device based on Robotics Toolbox

作　　者：黄德银[1] 严世榕[1] 许锁林 

机构地区：[1]福州大学机械工程及自动化学院,福建福州350108 [2]常林股份有限公司,江苏常州213136

出　　处：《建筑机械》2013年第9期91-94,100,共5页Construction Machinery

摘　　要：运用Danevit-Hartenberg方法,建立挖掘机工作装置运动坐标系,推导出其正、逆运动学数学模型。然后以某挖掘机为例,在MATLAB 2009b仿真环境下,用Robotics Toolbox建立该挖掘机工作装置运动学仿真模型,测定其作业空间,并进行运动学、轨迹规划仿真;同时可直观地观察所建运动学仿真模型各关节的变化,末端的位姿也作相应的变化,检验各部件关键运动参数的合理性,为挖掘机运动学分析与仿真提供了一个简便的方法。

关 键 词：挖掘机工作装置 ROBOTICS TOOLBOX 运动仿真 

分 类 号：TU621[建筑科学—建筑技术科学]