自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真  

TORQUE CONTROL ALGORITHM FOR FREE FLYING SPACE ROBOTS CAPTURING A MOVING TARGET AND ITS SIMULATION

作　　者：洪炳熔[1] 柳长安[1] 李华忠[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,哈尔滨.150001

出　　处：《宇航学报》2000年第4期64-70,共7页Journal of Astronautics

基　　金：航天 8 6 3资助项目! (项目编号 :86 3 2 4 1 2 )

摘　　要：本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种FFSR捕捉运动目标的力矩控制算法 ;最后 ,计算机仿真验证了本文提出算法的正确性。The torque control algorithm for Free Flying Space Robots(FFSR) captureing a moving target and its simulation are discussed in this paper.First,the efficient recursive algorithm of joint driven torque for FFSR is put forward.Then,the torque control algorithm for capturing a moving target is derived from the Resolved Motion Rate Control(RMRC) which is based on Generalized Jacobian Matrix(GJM).Finally,the computer simulation verifies the effectiveness of the proposed algorithm.

关 键 词：自由飞行空间机器人 关节驱动力矩 FFSR 

分 类 号：V447[航空宇航科学与技术—飞行器设计]