云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- FFSR

FFSR: 作品数：14被引量：34H指数：4; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>; 相关作者：洪炳熔李华忠柳长安王鸿鹏李文波更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学北京航空航天大学桂林电子科技大学桂林电子工业学院更多>>; 相关期刊：《北京航空航天大学学报》《哈尔滨理工大学学报》《高技术通讯》《计算机工程与应用》更多>>; 相关基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省自然科学基金更多>>

扩张状态观测器下的FFSR末端轨迹跟踪控制: 《机械设计与制造》2022年第12期282-286,共5页陈志华胡安正; 湖北省教育科学规划2019年度一般课题—人工智能视域下高职院校教学变革与创新机制研究(2019GB211)。; 针对传统空间机器人控制方法需要测量角速度信息的问题,提出一种基于扩张状态观测器的优化控制方法,实现不确定条件下自由漂浮空间机器人(Free-Floating Space Robot,FFSR)末端轨迹跟踪控制。首先,在FFSR名义模型的基础上,考虑参数不精...; 关键词：自由漂浮空间机器人扩张状态观测器状态黎卡提方程末端轨迹跟踪控制

全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划被引量：4: 《北京航空航天大学学报》2017年第3期488-496,共9页黄兴宏贾英宏徐世杰卢山; 国家自然科学基金(11272027)~~; 本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统...; 关键词：自由漂浮空间机器人(FFSR) 轨迹规划全程恒定基座姿态零扰动可控性控制函数参数化

Path planning of a free-floating space robot based on the degree of controllability被引量：3: 《Science China(Technological Sciences)》2017年第2期251-263,共13页HUANG XingHong JIA YingHong XU ShiJie; supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No.11272027); An effective and more efficient path planning algorithm is developed for a kinematically non-redundant free-floating space robot(FFSR) system by proposing a concept of degree of controllability(DOC) for underactuated ...; 关键词：free-floating space robot（FFSR） underactuated system path planning degree of controllability controllability measurement nilpotent approximation weighted A＊ algorithm optimal self-correcting method

基于模糊逻辑的FFSR飞行跟踪算法: 《哈尔滨理工大学学报》2013年第4期98-102,共5页金飞虎王鸿鹏; 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12531104); 对自由飞行空间机器人飞行路径跟踪问题进行了描述,并进行了适当的简化以便于研究.分析模糊逻辑方法在空间机器人路径规划中存在的问题,提出一种可以避开障碍物并跟踪给定路径的模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.通过仿真...; 关键词：自由飞行空间机器人模糊逻辑路径规划

基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划: 《大庆石油学院学报》2008年第3期77-80,138,共4页高胜李艳秋常玉连许晓峥赵明泉; 黑龙江省自然科学基金资助项目(F2007-03);黑龙江省教育厅科研项目(11511018); 为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法.仿真结果表明...; 关键词：FFSR 遗传算法协调姿态规划

基于再生核理论实现多FFSR协调操作动力学控制: 《机器人》2006年第3期331-336,共6页郭琦吴勃英洪炳镕; 基于再生核理论提出了在空间微重力环境下实现多自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学控制方法.针对多个FFSR操作同一目标的情况,对目标期望轨迹进行采样,利用多FFSR协调操作的动力学方程,基于再生核理论实现了多FFSR协调操作的动...; 关键词：再生核多FFSR 协调操作动力学控制

自由飞行空间机器人地面实验平台硬件系统被引量：5: 《高技术通讯》2001年第11期74-76,共3页柳长安洪炳熔王鸿鹏; 86 3计划 ( 86 3 Z 4 1 2 )资助项目; 介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统。在阐述了整个平台系统组成的基础上 ,重点介绍了该系统的硬件构成 ,分别对各个子系统的硬件组成进行了具体论述。; 关键词：自由飞行空间机器人地面实验平台硬件构成 FFSR 空间微重力

双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计被引量：10: 《机器人》2000年第2期108-114,共7页洪炳熔柳长安郭恒业; 863基金资助; 本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案 .该系统由机器人实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成 .本文首先讨论系统各...; 关键词：地面实验平台 FFSR 运动控制算法空间机器人

自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真被引量：5: 《宇航学报》2000年第4期64-70,共7页洪炳熔柳长安李华忠; 航天 8 6 3资助项目! (项目编号 :86 3 2 4 1 2 ); 本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种FFSR捕捉运动目标的力矩控制算法 ;最后 ,计算...; 关键词：自由飞行空间机器人关节驱动力矩 FFSR

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩递推算法及其仿真被引量：1: 《计算机研究与发展》1999年第9期1126-1132,共7页李华忠洪炳熔贺怀清; 国防科工委"九五"项目基金; 由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定，机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用，已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的Ｎｅｗｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人...; 关键词：空间机器人递推算法关节驱动力矩仿真 FFSR

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