惯性传感器和互补滤波器在姿态估计中的应用  

Inertial sensors and complementary ilter application in the attitude estimation

作　　者：兰建军[1] 谭力弓[1] 朴亨[1] 王鹏[1] 

机构地区：[1]东北电力大学自动化工程学院,吉林132012

出　　处：《制造业自动化》2013年第17期65-67,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：惯性测量方法被广泛应用于机器人等运动物体的姿态检测中,本文研究利用惯性传感器和互补滤波器的优点进行姿态估计。为了获取互补滤波器的转接频率,进行了加速度计和陀螺仪的动态响应测试,设计了自适应互补滤波器。在双轮直立行走机器人装置上对方案进行了验证,实验数据表明,利用自适应互补滤波算法可以准确可靠的获取机器人的姿态信息。

关 键 词：惯性测量 姿态估计 惯性传感器 自适应互补滤波器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]