基于ROS户外移动机器人软件系统构建  

作　　者：黄开宏[1] 杨兴锐[1] 曾志文[1] 卢惠民[1] 郑志强[1] 

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073

出　　处：《机器人技术与应用》2013年第4期37-41,44,共6页Robot Technique and Application

摘　　要：在机器人功能日益复杂的情况下,如何简单快速地为机器人构建所需的软件系统是一个值得探讨的问题。本文首先分析了机器人软件系统开发过程中面临的问题并介绍了机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)这一软件平台的基本概况、基本概念和主要特点,然后基于ROS为本实验室研制的四轮户外移动机器人构建了一套软件系统,实现了移动机器人的底层驱动控制、远程遥控、识别可通行区域等功能。该软件系统充分展示了利用ROS软件平台构建机器人软件系统的灵活性、易用性和功能丰富等特点。

关 键 词：机器人 ROS 户外移动 可通行区域识别 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]