基于遗传算法的最优模糊控制器在非完整移动机器人轨迹跟踪中的应用  

Genetic Algorithms Based Optimal Fuzzy Control with Application to the Trajectory Tracking of Nonholonomic Mobile Robots

作　　者：任华瑛[1] 胡跃明[1] 池瑞楠[1] 

机构地区：[1]华南理工大学电子信息学院自动控制工程系

出　　处：《机器人技术与应用》2000年第6期24-28,共5页Robot Technique and Application

摘　　要：本文研究非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。采用基于 遗传算法的模糊控制方案，使规则得到优化，有效地改善了 控制性能，仿真实例表明这种方法是可行的。This paper addresses the trajectory tracking problem of nonholonomic mobile robots. The genetic algorithms is used to optimize the fuzzy logic and improve the performance, Numerical simulations are performed to show the efficiency of the proposed approach

关 键 词：移动机器人 轨迹跟踪 模糊控制 遗传算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]