移动机器人基于改进粒子滤波的声源目标跟踪研究  

Mobile robot sound source target tracking research based on improved particle filter

作　　者：祖丽楠[1] 张玉朋[1] 

机构地区：[1]河北工业大学控制学院,天津300130

出　　处：《制造业自动化》2013年第21期21-24,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金项目(61305101)

摘　　要：在机器人声源跟踪系统中,由于环境中存在非高斯噪声,且系统描述的观测方程非线性程度较高,会导致跟踪精度低、稳定性差等问题。针对以上问题基于粒子滤波方法,提出了一种改进的粒子滤波跟踪算法。在粒子滤波重采样后加入马尔科夫链移动步骤,改善重采样出现的样本枯竭问题。将该算法应用到机器人声源跟踪中,仿真实验表明,相对粒子滤波跟踪算法更加准确有效的实现了声源跟踪。

关 键 词：移动机器人 声源目标跟踪 粒子滤波 马尔科夫链 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]