祖丽楠

作品数：19被引量：83H指数：5
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供职机构：河北工业大学控制科学与工程学院更多>>
发文主题：声源移动机器人麦克风阵列声源定位时延估计更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《计算机教育》《电子技术应用》《吉林大学学报（信息科学版）》更多>>
所获基金：河北省自然科学基金河北省科学技术研究与发展计划项目国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金更多>>
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基于主动探测的移动机器人声源目标距离测定方法被引量：2
《北京工业大学学报》2015年第1期37-41,共5页孙昊 刘贺洋 仲维灿 祖丽楠 徐勤奇 
国家自然科学基金资助项目(61305101);河北省自然科学基金资助项目(F2014202021);河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
针对移动机器人声源定位技术的研究大都只实现了对声源的定向,而无法获得准确的声源距离信息的问题,提出了通过移动机器人主动运动实现声源目标距离测定的方法,以及一种基于粒子群优化算法的最优探测点计算方法.通过仿真验证了该方法的...
关键词：移动机器人 声源目标定位 主动探测 粒子群优化 
基于TDOA的声源定位模型中阵列位姿与定位误差之间关系的研究被引量：2
《河北工业大学学报》2014年第5期8-14,共7页孙昊 仲维灿 刘贺洋 祖丽楠 
国家自然科学基金(61305101);河北省自然科学基金(F2014202121;F2010000137)
基于声达时间差(TDOA)和正四面体麦克风阵列的声源定位模型中,影响定位的精度的因素除了阵元安装的位置误差、时间延迟和环境噪声之外,还受到阵列自身位姿的影响,麦克风阵列位姿的不确定,其直接导致声达时间差的不确定,进而影响定位结果...
关键词：声达时间差 声源定位模型 阵列位姿 RBF神经网络 
变电站巡检机器人导航方法研究被引量：29
《科学技术与工程》2014年第9期198-201,共4页祖丽楠 张强 梁静 王军龙 
随着移动机器人技术的发展和变电站无人值守的开展,变电站巡检机器人应运而生。稳定的导航是巡检机器人能够正常工作的前提保证,因此针对变电站巡检机器人的导航方法进行研究。影响导航的关键因素有导航方式和导航算法,变电站巡检机器...
关键词：巡检机器人PID控制 视觉导航 电磁导航 
移动机器人基于改进粒子滤波的声源目标跟踪研究
《制造业自动化》2013年第21期21-24,共4页祖丽楠 张玉朋 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61305101)
在机器人声源跟踪系统中,由于环境中存在非高斯噪声,且系统描述的观测方程非线性程度较高,会导致跟踪精度低、稳定性差等问题。针对以上问题基于粒子滤波方法,提出了一种改进的粒子滤波跟踪算法。在粒子滤波重采样后加入马尔科夫链移动...
关键词：移动机器人 声源目标跟踪 粒子滤波 马尔科夫链 
一种基于神经网络滤波的广义互相关时延估计方法的设计被引量：2
《化工自动化及仪表》2012年第8期1023-1025,共3页祖丽楠 吴秀谦 
河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
针对在混合噪声环境中,在未知噪声先验信息的情况下提高基于广义互相关时延估计方法的准确性和适应性的问题,提出了基于神经网络滤波的广义互相关时延估计方法。该方法通过对多个具有特定统计特征的预滤波器进行组合优化来实现对混合噪...
关键词：广义互相关 时延估计 神经网络 滤波 
基于BP神经网络的正四面体阵列声源定向研究被引量：5
《传感器与微系统》2012年第5期8-9,12,共3页杨鹏 邢钰姣 孙昊 祖丽楠 
河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
针对利用正四面体麦克风阵列获取的时延值实现目标声源跟踪这个问题,提出了一种基于BP神经网络的声源定向方法。设计了一个含有双隐层的BP神经网络,使用Matlab神经网络工具箱进行仿真实验,证明可以实现远场和近场的声源定向,进而进行声...
关键词：BP神经网络 声源定向 正四面体阵列 MATLAB仿真 
基于神经网络的四元球面阵空间声源定向系统被引量：1
《电子技术应用》2012年第2期124-126,共3页邢钰姣 孙昊 杨鹏 祖丽楠 
河北省自然科学基金(F2010000137)
针对移动机器人的目标声源定向问题,应用四元球面麦克风阵列建立了一套空间声源定向系统。为了解决通过阵列的时延值预测出目标声源方向的问题,提出了神经网络算法,并设计了双隐层BP神经网络。通过Matlab仿真验证了该网络可以实现近场...
关键词：声源定向 移动机器人 麦克风阵列 BP神经网络 
声源定位系统中可控声源的设计
《化工自动化及仪表》2011年第12期1496-1498,共3页田傲 杨鹏 孙昊 祖丽楠 
河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
基于DDS芯片的可控声源较其它的声源装置在信号精度以及信号转换速度上有比较大的提高,可以在声源定位系统、新型声纳等研究方面作为比较好的信号源。
关键词：直接数字合成 声源定位 信号源 任意波形 
智能科学与技术专业实践教学体系改革被引量：2
《计算机教育》2011年第15期127-129,共3页陈玲玲 祖丽楠 杨鹏 刘作军 
针对智能科学与技术专业存在综合性和创新性实践教学环节相对薄弱的问题,在分析智能科学与技术专业特点的基础上,提出以"智能康复装置与检测技术"教育部工程研究中心为平台,以各种竞赛为契机,建立以培养人才工程能力和创新能力为主线的...
关键词：智能科学与技术专业 实践教学体系 创新能力 
移动机器人三维空间听觉定位系统设计被引量：2
《计算机仿真》2011年第9期195-198,共4页谷岳 祖丽楠 杨鹏 孙昊 
河北省自然科学基金项目(F2010000137)
研究移动机器人听觉系统优化问题,针对准确判断发声源位置,为提高机器人听觉系统在空间中的搜索能力,设计了一种基于声达时间差的移动机器人听觉定位系统。整个系统分为信号采集及预处理、捕捉声达时间点、定位计算和机器人控制四个部...
关键词：移动机器人 听觉定位 麦克风阵列 三维空间 
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