并联6自由度平台机构误差识别算法  

CALIBRATION ALGORITHM FOR THE STEWART PLATFORM TYPE MEOHANISM

作　　者：赵新华[1] 解宁[1] 温殿英[1] 

机构地区：[1]天津理工学院机械系,天津300191

出　　处：《机械工程学报》2000年第12期25-28,共4页Journal of Mechanical Engineering

基　　金：天津市自然科学基金!(003609811);天津市高等学校科技发展基金!(990106)资助项目。

摘　　要：提出了一种并联６自由度平台机构误差识别算法。本算法是通过相互垂直两个矢量的数量积来建立误差模型，避免了传统的并联机器人参数识别方法中，通过位置正解及循环迭代过程求解误差参数而带来的一系列间题。A calibration algorithm for the Stewart platform type mechanism is presented. The algorithm is based on the product of two mutual perpendicular vectors. With this formulation, one is able to identify kinematic error parameters of the mechanism without the necessity of solving the forward kinematics and iteration calculation problem.

关 键 词：并联机构 误差识别 矢量 并联机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]