双目视觉机器人精确定位研究  

Research of Mobile Robots Accurate Localization Based On Stereo Vision

作　　者：董小明[1] 

机构地区：[1]安庆师范学院计算机与信息学院,安徽安庆246133

出　　处：《安庆师范学院学报（自然科学版）》2013年第4期52-54,58,共4页Journal of Anqing Teachers College(Natural Science Edition)

基　　金：安徽省教育厅项目(KJ2012B090)资助

摘　　要：如何实时鲁棒地进行移动机器人精确定位是一个挑战性的问题,人工路标有助于解决视觉定位中的数据关联难题,双目视觉有助于提高定位的精度,本文提出一种结合双目视觉和人工路标的方法来实现移动机器人的精确定位,实验结果验证了本方法的有效性。How to achieve the accurate and robust localization of mobile robots is a challenging problem .The artificial land-mark is useful to resolve the problem of data association , meanwhile the stereo vision is useful to the accuracy of the location .An effective method is proposed for indoor robot self -localization combining artificial landmarks with stereo vision .Experiments show its effectiveness and robustness in various environments .

关 键 词：定位 人工路标 双目视觉 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]