6-PUS虚拟轴机床的运动学正解研究  

6-PUS Virtual Axis Machine Tool Kinematics Study

作　　者：胡晓雄[1] 贾育秦[1] 贾振元[2] 张为民[3] 

机构地区：[1]太原科技大学机械工程学院,太原030024 [2]大连理工大学机械工程与材料能源学部,辽宁大连116024 [3]同济大学机械与能源工程学院,上海201804

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2014年第1期35-38,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然科学基金(51205224);国家重点基础研究研究发展计划(973计划2013CB035802);国家高技术研究发展计划(863计划;2012AA091103);国家科技支撑计划(2012BAI07B04);中央高校基本科研业务费专项资金(TD2011-25)资助项目;中国博士后科学基金(2012M510321)资助项目

摘　　要：针对6-PUS虚拟轴机床运动学的问题,论文重点对其运动学的正解求解方法进行了分析与研究,并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解耦处理,通过姿态变量把位置变量表示出来,依据位置向量的转换关系、Cayley公式,获得了3个关于姿态变量的约束方程,对约束方程进行求解获得了姿态变量,从而获得位置变量,通过数值算例验证,表明了论文方法的有效性、可行性和正确性,为6-PUS虚拟轴机床的研究以及工程应用提供了重要的理论依据,具有工程应用价值。For 6-PUS virtual axis machine tool kinematics problem, this article focuses on its positive solutions kinematics solving methods for analysis and research, and on the moving platform position variables and attitude variables implemented decoupling processed through the gesture of the position variable variables that out, based on the conversion of the position vector relationship, Cayley formula obtained three variables on attitude constraint equations to solve for the constraint equations obtained attitude variables to obtain the position variable, through numerical examples, show that the proposed method effectiveness, feasibility and correctness of the 6-PUS virtual axis machine tool research and engineering applications provide important theoretical basis, has great practical significance.

关 键 词：虚拟轴机床 约束方程 解耦 运动学正解 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床]