胡晓雄

作品数：8被引量：10H指数：1
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供职机构：太原科技大学机械工程学院更多>>
发文主题：虚拟轴机床雅克比矩阵并联机器人改进粒子群算法粒子群算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《振动．测试与诊断》《现代制造工程》《机械强度》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
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机械臂反演非奇异终端的神经滑模控制
《振动．测试与诊断》2015年第4期685-689,797-798,共5页贾育秦 胡晓雄 
国家自然科学基金资助项目(51205224);国家重点基础研究发展计划("九七三"计划)资助项目(2013CB035802);国家高技术研究发展计划("八六三"计划)资助项目(2012AA091103);国家科技支撑计划资助项目(2012BAI07B04);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(TD2011-25);中国博士后科学基金资助项目(201104597)
为了解决具有外部干扰以及建模误差的多关节机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种机械臂反演非奇异终端的神经滑模控制方法。采用非奇异终端的滑模面,基于反演方法以及滑模控制的原理,设计了反演滑模控制器。针对由于外部干扰以及建模误差...
关键词：反演控制 神经网络 滑模控制 非奇异终端 
虚拟轴机床定位方法
《振动．测试与诊断》2015年第1期142-145,194,共4页贾育秦 胡晓雄 
国家自然科学基金资助项目(50905075);国家高技术研究发展计划("八六三"计划)资助项目(2009AA04Z219);国家科技重大资助专项基金资助项目(2009ZX04014-014);教育部科学技术研究重点项目(212042);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(SRFDP)(2009322710007)
提出一种基于改进的多传感器一致性数据融合的虚拟轴机床定位方法,在虚拟轴机床动平台的位姿测量中使用了视觉技术与电子罗盘,解决了虚拟轴机床动平台上的主轴定位问题。此方法将虚拟轴机床各根杆上的编码器信息、视觉信息与动态惯性的...
关键词：虚拟轴机床 多传感器 定位 数据融合 
虚拟轴机床伺服系统的模糊滑模自适应控制被引量：1
《机械强度》2014年第2期165-170,共6页胡晓雄 任燕 贾育秦 
国家自然科学基金(50905075);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z219);国家科技重大资助专项(2009ZX04014-014);教育部科学技术研究重点项目(212042);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(SRFDP)(200932271000)~~
提出了一种将模糊控制、滑模控制与自适应控制三者有机的整合的模糊滑模自适应控制的算法,并以虚拟轴机床的单通道的阀控非对称液压缸作为研究的对象。仿真实验表明,该算法可以使得系统输出渐进地收敛于参考的输入信号,且可以很快地对...
关键词：虚拟轴机床 模糊滑模自适应控制 液压伺服系统 比例-积分-微分控制器 
基于不同损失和距离函数的乘更新分类算法被引量：1
《计算机应用研究》2014年第2期344-347,383,共5页胡晓雄 贾育秦 
国家自然科学基金资助项目(61273127;61074077);国家"973"计划资助项目(2012CB312901;2012CB312905);国家"863"计划资助项目(2011AA01A103)
与批处理的学习算法相比较,在线预测的算法由于在大样本集上具有预测准确性高、时间的空间复杂度小,因此占有非常大的优势。对于Warmuth与Jivinen提出的保守性和权衡正确性的在线学习框架,已经得到相当广泛的应用,但是在他们所提出的指...
关键词：乘权更新 在线学习 非近似更新 分类算法 
6-PUS虚拟轴机床的运动学正解研究
《组合机床与自动化加工技术》2014年第1期35-38,共4页胡晓雄 贾育秦 贾振元 张为民 
国家自然科学基金(51205224);国家重点基础研究研究发展计划(973计划2013CB035802);国家高技术研究发展计划(863计划;2012AA091103);国家科技支撑计划(2012BAI07B04);中央高校基本科研业务费专项资金(TD2011-25)资助项目;中国博士后科学基金(2012M510321)资助项目
针对6-PUS虚拟轴机床运动学的问题,论文重点对其运动学的正解求解方法进行了分析与研究,并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解耦处理,通过姿态变量把位置变量表示出来,依据位置向量的转换关系、Cayley公式,获得了3个关于姿态变量...
关键词：虚拟轴机床 约束方程 解耦 运动学正解 
并联机床静力学及静刚度研究被引量：1
《现代制造工程》2014年第1期77-82,共6页胡晓雄 贾育秦 
从机器人学的角度来看,并联机构的静力学和运动学之间存在一定的联系,对于少自由度并联机构,其运动学和静力学之间的关系比较复杂,特别是静刚度计算问题更为复杂。使用矢量法推导了五自由度并联机床速度Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵之...
关键词：并联机床 静力学 静刚度 雅克比矩阵 
虚拟轴机床电机伺服控制系统参数整定方法的研究
《组合机床与自动化加工技术》2013年第11期88-91,共4页胡晓雄 贾育秦 
国家自然科学基金(50905075);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z219);国家科技重大资助专项(2009ZX04014-014);教育部科学技术研究重点项目(212042);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(SRFDP)(200932271000)
虚拟轴机床电机伺服控制系统的参数整定是虚拟轴机床设计的重要基础部分,论文对位置环控制器PID控制的参数和速度环控制器PID控制的参数使用遗传算法优化整定,并把优化整定结果和常规Ziegler-Nichols方法做了分析比较,同时对若干控制器...
关键词：虚拟轴机床 参数整定 伺服控制系统参数 
基于改进粒子群算法的3RRR并联机器人的优化设计被引量：7
《机械传动》2013年第6期47-49,共3页胡晓雄 贾育秦 
国家自然科学基金(50905075)
基于二进制粒子群算法提出一种新的改进粒子群算法,同时将该改进算法应用于3RRR并联机器人的尺寸参数优化设计,并通过仿真实验表明了该改进算法有效可行,为该类机器人在农业及农产品加工中的应用提供了重要的理论依据。
关键词：粒子群算法 并联机器人 参数优化设计 
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