RoboCup中型组足球机器人运动控制系统的设计  

Design on Motion Control System for RoboCup Middle Size League Soccer Robot

作　　者：刘银萍[1] 蔡乐泉 杨宜民[2] 

机构地区：[1]广东工业大学实验教学部,广东广州510006 [2]广东工业大学自动化学院,广东广州510006

出　　处：《机床与液压》2014年第3期70-72,15,共4页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：以RoboCup中型组足球机器人为研究时象,以提高机器人足球平台硬件系统性能为目标,设计了一种基于双DSP架构并结合Fuzzy-PID控制算法的足球机器人。实验结果表明,该控制系统对足球机器人的运动性能、控制精度、实时性都有了极大的改善,能满足全自主足球机器人的运动控制的要求。By taking the RoboCup middle size league soccer robot as a study object,in order to improve the hardware system performance of robotic soccer board as an aim,a kind of soccer robot which was based on the 2 Digital Signal Processor （DSP）struc-ture with the Fuzzy-Proportion Integration Differential （PID）algorithm was designed. The experimental results show that this system is very good for improving the robot＆#39;s active capability,control precision and real time capability,and can satisfy the requirements of the motion control of full autonomous soccer robot.

关 键 词：足球机器人 运动控制系统 FUZZY-PID算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]