三并联万向腕关节的运动学研究  

Kinematic analysis of a tripod parallel universal wrist

作　　者：刘峰[1] 邹平[2] 

机构地区：[1]辽宁石油化工大学机械工程学院,抚顺113001 [2]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819

出　　处：《制造业自动化》2014年第3期13-16,共4页Manufacturing Automation

基　　金：辽宁省自然科学基金资助项目(20102067)

摘　　要：提出了一种新型三并联万向腕关节机构,介绍了机构的工作原理,对机构的运动学问题进行了分析,建立了机构的矢量运动学模型,推出了相应的速度和加速度方程式,并得出机构的雅可比矩阵,为机构控制及动力学模型建立打下基础。理论分析表明,该机构的运动方程为显式,形式简单,计算量小,易于进行实时控制。本机构具有较大的工作转角,机构的运动平台不必承受末端执行器驱动电机的重量,运动更加轻便,易于实现实时控制,既可应用于机器人的腕关节,又可应用于数控机床的工作头。

关 键 词：并联机构 运动学 速度 加速度 雅可比矩阵 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]