新型壁面清洗机器人的控制系统  

Design of a New Wall-climbing Robot with a Small Control System

作　　者：刘淑霞[1] 高学山[1] 沈为民[1] 徐殿国[1] 王炎[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《高技术通讯》2000年第9期89-91,18,共4页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划资助项目!( 863 5 12 980 3 0 6)

摘　　要：新型壁面清洗机器人是在原有的瓷砖壁面清洗机器人 (I型 )基础上研制开发出的专为清洗高楼玻璃幕墙的自动化清洗设备 ,作者从遥控方式、电机驱动、姿态控制等几个方面进行了新型机器人控制系统的小型化创新设计 。Wall climbing robot is designed for glass wall clearing, then it must be light and reliable, and can be operated easily. This is different from the former developed by Harbin Institute of Technology. The key technology, power line carrier tele control, the driver system and the robot posture fuzzy control are particularly presented.

关 键 词：爬壁机器人 电力线载波 PWM驱动 姿态控制 模糊控制 建筑物 壁面清洗 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]