六自由度机械臂三维仿真软件的设计  

Three-dimensional Simulation Software Design of 6-DOF Manipulator

作　　者：张华文[1] 梁艳阳[1] ZHANG Hua-wen, LIANG Yan-yang

机构地区：[1]西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010

出　　处：《电脑知识与技术》2014年第1期60-62,75,共4页Computer Knowledge and Technology

基　　金：四川省教育厅青年基金（10zd1135）

摘　　要：在机械臂实体上进行正逆运算的结果往往难以分析和验证，且机械臂实体的成本比较昂贵，针对此问题，设计了一套六自由度机械臂的三维仿真软件，可以对机械臂的运动进行实时仿真。该软件以VS2008为开发平台，使用OpenGL函数库进行机械臂三维模型的创建，使用Qt界面库进行软件界面的设计，提供正逆解运算和演示。结果表明，该软件操作界面良好，能够很好地仿真出机械臂的运动过程。In order to solve the problem that the result of kinematics analysis is difficult to verify and the cost of the demonstra-tion is high on the machine entity, a 3D simulation software for a 6-ODF manipulator is developed based on OpenGL and Qt on VS2008 IDE. The result shows that this software is easy to operate and can simulate well the movement of manipulator.

关 键 词：机械臂 运动学建模 运动学正逆解 三维仿真 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]