任务空间内空间机械臂的自适应控制  

Adaptive Control for Space Manipulators in Task Space

作　　者：王景[1] 刘良栋[1] 梁斌[1] 吴宏鑫[1] 

机构地区：[1]北京控制工程研究所,北京100080

出　　处：《中国空间科学技术》2000年第6期30-35,共6页Chinese Space Science and Technology

基　　金：国家863计划航天领域的资助(863-2-4-1-20)

摘　　要：对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统 ,在任务空间内给出了一种自适应控制算法 ;证明了当系统存在参数不确定性时 ,该算法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛 ,而且还可保证关节空间内角偏差及角偏差速率的渐近收敛 ;仿真结果验证了算法的有效性。For the space manipulator with an attitude-controlled base, an adaptive control algorithm in task space is presented in this paper,which proves that the displacement tracking errors in task space amd the joint errors and joint velocity errors in joint space are both asymptotically convergent. Simulation results confirms the effectiveness of the algorithm.

关 键 词：空间机械臂 自适应控制 算法 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V423[自动化与计算机技术—控制科学与工程]