新型拆除机器人工作装置的运动学分析  

Kinematic analysis of the new dismantle robot working device

作　　者：王旭[1] 徐必勇 罗铭[1,2] 孙文文[1] 

机构地区：[1]安徽工业大学,安徽马鞍山243002 [2]安徽惊天液压智控股份有限公司,安徽马鞍山243002

出　　处：《建筑机械》2014年第4期69-73,77,共6页Construction Machinery

摘　　要：以新型拆除机器人工作装置为研究对象,采用矩阵法得到拆除机器人工作装置的运动轨迹方程,同时利用ADAMS软件对拆除机器人的三节臂进行运动学仿真。理论计算值与仿真结果进行比较,数据误差在合理范围内。说明这两种算法都是正确的,为研究拆除机器人工作装置的优化设计提供了新方法。

关 键 词：拆除机器人 矩阵法 三节臂 运动学 

分 类 号：TU689[建筑科学—建筑技术科学]