双机械臂反对称结构线路巡检机器人设计研究  

The study of mechanical structure for a line Inspection robot with double manipulators of antisymmetric structure

作　　者：董旭[1] 郑忠才[1] 高岩[2] 姜振廷[1] 肖海勇[1] 

机构地区：[1]山东建筑大学,济南250101 [2]山东电子职业技术学院,济南250014

出　　处：《制造业自动化》2014年第9期4-6,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：线路巡检机器人用于在架空线路上行走检测线路的缺陷情况,遇到障碍物时要实现自主越障,机器人靠双臂悬挂于架空线路,因此机器人自身的重量不可忽视。采用双机械臂反对称结构,在保证越障时机器人稳定性的前提下,提出一种新型的夹持行走机构,简化机械臂的结构,实现机器人轻量化设计。结合新型夹持行走机构论述越障过程,实现机器人在线路上行走与越障的功能。

关 键 词：反对称 自主越障 夹持行走 轻量化 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]