微小型救援机器人机械手设计  

Structure design of a miniature rescue robot manipulator

作　　者：杨立松[1] 朱丽[2] 柳虹亮[1] 谭海东[1] 

机构地区：[1]长春工业大学工程训练中心,吉林长春130012 [2]吉林农业大学信息化教学与管理中心,吉林长春130118

出　　处：《长春工业大学学报》2014年第2期178-182,共5页Journal of Changchun University of Technology

基　　金：吉林省教育厅"十二五"计划基金资助项目(2010320)

摘　　要：根据复杂工作环境下微小型救援机器人的工作特点,设计了一种机器人机械手。依据机械手的关节空间和工作范围设计了机械手的结构,分析了机械手的受力情况,通过简化模型计算驱动力,选择合适的传动方式和壳体及齿轮材料,进行了三维实体建模,为机械手的仿真分析提供了必要的样机模型。实际应用证明,设计的机械手满足设计要求,能够实现预期目标。To meet the requirements of the miniature rescue robot under the complicated operation environment,a manipulator for the robot is designed.Based on the its joint space and scope of work, the structure is worked out.We analyze the force the manipulator received and calculated the output power.The suitable driving mode and the materials of shell and gear are chosen.The 3Dmodel of the manipulator is established to simulate the real operation,and the results show that the design can meet the needs.

关 键 词：微小型救援机器人 机械手 结构设计 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]