基于齐次量纲雅可比矩阵的四自由度并联机构运动灵巧度分析  

Motion Dexterity Analysis of 4-DOF Parallel Manipulator Based on Dimensionally Homogeneous Jacobian Matrix

作　　者：姜子强[1] 李永刚[1] 许立新[1] 

机构地区：[1]天津职业技术师范大学机械工程学院,天津300222

出　　处：《机械与电子》2014年第6期43-47,共5页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然基金资助项目(51005164);天津市自然基金资助项目(13JCQNJC04500);天津市高等学校科技发展基金计划项目(20120407);天津职业技术师范大学预研项目(KJY12-19)

摘　　要：基于雅可比矩阵的灵巧度分析是并联机构设计的重要任务之一。针对新型四自由度机构2RRS-2RUS,首先基于螺旋理论导出的完整雅克比矩阵,构造出运动特性等效的齐次量纲雅克比矩阵。并利用该矩阵的条件数定义了衡量该并联机构运动学灵巧度的指标。进而,依据灵敏度分析的方法,分析得到系统全域性能指标随经过归一化处理后的各个尺度参数的变化规律。Dexterity analysis based on a jacobi-an matrix plays an important role in the dimension design of a parallel mechanism.Aiming to a novel mechanism 2 RRS 2RUS,the complete jacobin matrix is first built up by using screw theory. Then,the equivalent homogeneous jacobian matrix is derived.Moreover,a dexterity index based on its condition number is defined to evaluate the kine-matic performance of the mechanism.Finally,the distribution of the index following each of the nor-malized dimension parameters is analyzed.

关 键 词：并联机构 齐次量纲雅克比矩阵 灵巧度 条件数 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]