手眼立体视觉的算法与实现  

ALGORITHM FOR HANDEYE STEREO VISION AND IMPLEMENTATION

作　　者：熊春山[1] 黄心汉[1] 王敏[1] 

机构地区：[1]华中科技大学控制系,武汉430074

出　　处：《机器人》2001年第2期113-117,122,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金!项目 ( 695 85 0 0 3 );国家 863智能机器人子项目! ( 863 -5 12 -2 0 -0 1-980 1)

摘　　要：传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ,同时具有较高的定位精度 .本文提出的三维目标定位方法同样可应用于移动式装配机器人和移动式操作手臂中 .Traditional method for positioning the location of work piece requires that the internal and external parameters of camera must be first calibrated. Based on the idea of “black box” that directly mapping the coordinate of camera to robot coordinate. A constant rotation matrix that maps end effector coordinate to robot coordinate is proposed in this paper. The constant rotation matrix simplifies the algorithm and process of object 3 D position, and it can achieve high accuracy. The method can also implement object position when the end effector changes its position. The method for object position can also be used in mobile assembly robot and mobile operator.

关 键 词：手-眼视觉 目标定位 立体视觉 装配机器人 算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]