机器人关节电液位置伺服系统的自适应控制  

ADAPTIVE CONTROL OF THE ELECTROHYDRAULIC POSITION SERVO SYSTEM OF THE JOINT OF ROBOT

作　　者：王昌银[1] 王应建[1] 林建亚[1] 路甬祥[1] 

机构地区：[1]浙江大学流体传动与控制研究所

出　　处：《航天控制》1991年第1期60-66,共7页Aerospace Control

摘　　要：本文根据Lyapunov稳定性理论,提出了一种简单而有效的模型参考自适应控制方案(MRAC),用以改进机器人电液位置伺服系统的性能。试验表明,MRAC控制器能大大提高系统的动态响应性能和定位精度,并使系统伺服跟踪能力显著改善。This paper proposes a simple but effective control method based on Lyapunov stable theory, named Model Reference Adaptive control (MRAC), to improve the control quality of the electrohydraulic position servo system for robot. Experiments show that the dynamic performance and position accutacy can be improved greatly, also, the following ability of the system is increased.

关 键 词：机器人 自适性控制 伺服系统 关节 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]