基于超稳定性理论的机器人关节模型参考自适应控制  

作　　者：王昌银[1] 王应建[1] 林建亚[1] 路甬祥[1] 

机构地区：[1]浙江大学

出　　处：《黑龙江自动化技术与应用》1991年第1期1-4,共4页

基　　金：国家教委开放实验室基金;国家七五重点科技攻关项目科学基金资助

摘　　要：本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用POPOV的超稳定性理论,设计了机器人关节模型参考自适应控制器,来提高机器人的位置精度和跟踪性能。实验表明,该控制器能够克服机器人系统固有的时变、非线性等不利因素的影响,具有较好的位置精度和跟踪性能,此外,还具有良好的鲁棒性。

关 键 词：机器人 自适应控制 稳定性 关节 

分 类 号：TP242.027[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]