机器人伺服系统的一种建模方法和离散AMFC在机器人控制中的应用  

作　　者：王梅红 吴风高[2] 

机构地区：[1]南京724所 [2]西安电子科技大学

出　　处：《电子机械工程》1990年第1期29-38,共10页Electro-Mechanical Engineering

摘　　要：本文首先给出了机器人伺服系统的一种建模方法,这种方法与目前人们所使用的各种机器人控制系统建模方法区别在于它综合考虑了机械手的动力学特性(关节间的非线性时变耦合、机械手的抓重和关节惯量变化等)和伺服机构的结构因素(传动系统齿隙、刚度和摩擦等)。然后将Landau的自适应模型跟随控制(AMFC)用于机器人控制系统,并进行了计算机仿真。

关 键 词：机器人 伺服系统 建模方法 AMFC 离散控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]