多智能体机器人系统的合作编队行为研究  

A BEHAVIOR OF COOPERATIVE FORMATION FOR MULTI-AGENT ROBOTIC SYSTEM

作　　者：薄喜柱[1] 洪炳熔[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机系智能机器人研究室,哈尔滨150001

出　　处：《宇航学报》2001年第3期38-44,共7页Journal of Astronautics

基　　金：国家 8 63计划自动化领域智能机器人主题资助项目 项目编号 :863-51 2 -80 2

摘　　要：本文建立了多智能体机器人系统合作编队的数学模型 ,并分析了它的特点 ;引入“队形向量”控制多个智能机器人能够编队包围捕获“入侵者”;提出了一个通信协调模型以解决系统的冲突和掉队问题 ;给出了系统的仿真结果。This paper presents a math model of cooperative formation for multi agent robotic system.Formation vector is used for controlling troop to enclose/capture the invader;Communication model and cooperative model is put forward to prevent the robot colliding and breaking the ranks.The validity of the system is supported by computer simulation.

关 键 词：多智能体机器人系统 编队 协调合作 机器人 系统仿真 数学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V57[自动化与计算机技术—控制科学与工程]