一类不确定非线性系统的鲁棒控制  

Design of robust control for a class of uncertain nonlinear systems

作　　者：杨盐生[1] 马加法[1] 

机构地区：[1]大连海事大学航海学院,辽宁大连116026

出　　处：《大连海事大学学报》2001年第2期58-62,共5页Journal of Dalian Maritime University

基　　金：交通部重点科技计划资助项目!( 95-0 6-0 2 -2 2 )

摘　　要：研究了一类不确定非线性系统的鲁棒控制问题 ,在假设鲁棒相对阶为系统阶时 ,利用微分同胚变换为可控标准形 ,进一步假设系统的不确定项界函数为已知的情况下 ,提出了一个极点配置状态反馈鲁棒控制策略 ,该控制策略能够保证闭环系统以给定的速率按指数收敛于一个给定的余集 .最后 ,以小车倒摆系统为例 ,进行了鲁棒控制策略设计 ,并用 Matlab的 Simulink工具箱进行了仿真 ,结果表明 。The stabilization of a class of uncertain nonlinear systems is considered in this paper. When assuming that the system had robust relative degree n, there exists a diffeomorphism that transforms the system into the controllability canonical form. On assumption of the existence of boundedness of uncertainties in the system, a robust control scheme is proposed, which guarantees the closed loop system to converge exponentially with a prescribed degree toward a residual ball abound the equilibrium. A simulation for cart pendulum system illustrating described is carriedout.

关 键 词：不确定非线性系统 极点配置 鲁棒控制 控制论 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]