液压机器人关节的专家控制研究  

Investigation into expert control of joints in hydraulic robot

作　　者：王昌银[1] 林建亚[1] 王应建[1] 路甬祥[1] 

机构地区：[1]浙江大学流体传动与控制研究所

出　　处：《机床与液压》1991年第3期2-4,共3页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：本文介绍了一种新的无模型专家控制器,并给出相应的理论和构造方法。经过对一机器人进行微机实时控制实验表明,专家控制能显著提高机器人关节系统的动态性能、定位精度及抗干扰能力,具有很强的鲁棒性。This paper introduces a new non-model expert controler,and gives relevant theory and structural method.Microcomputer real time control test in a robot indicates that the expert control is able to improve dynamic performance, positioning accuracy and anti-interference of joint system for a robot,and has very strong robustness.

关 键 词：机器人 专家控制 微机 关节系统 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]