基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析  

INVERSE KINEMATIC ANALYSIS OF GENERAL 5R SERIAL ROBOT BASED ON LINEAR TRANSFORMATION

作　　者：杭鲁滨[1] 金琼[1] 杨廷力[2] 

机构地区：[1]东南大学机械系,南京210096 [2]中国石化金陵石化公司

出　　处：《机械工程学报》2001年第5期22-25,共4页Journal of Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目! (5 9875 0 84)

摘　　要：基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ;5R机构的装配条件对Based on the linear transformation theory, a general method for inverse kinematic analysis of 5R serial robot is proposed. Using this method, a polynomial equation which contains only one variable and no extraneous roots can be derived from 3 original kinematic equations, whereas the traditional method needs 4 equations. The assembly condition of 5R robot (5R loop) and its application in kinematic analysis are discussed. This assembly condition is very useful for finding 6R robot's real configuration.

关 键 词：串联机器人 逆运动学 线性变换 装配构形 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH173.22[自动化与计算机技术—控制科学与工程]