装配构形

作品数：10被引量：28H指数：2
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平面高级杆组装配构形特殊位置的计算机代数解
《机械设计》2004年第10期49-51,共3页顾德裕 
根据平面高级杆组装配构形的位置方程以及相应的Jacobia矩阵 ,应用计算机代数法 ,经过逐次消元 ,导出了对应装配构形位置方程出现特殊位置时的导出方程组 ,由此得到了用结构参数表示的该类杆组装配构形在特殊位置上的全部位置符号解。...
关键词：平面高级杆组 装配构形 计算机代数法 位置方程 Jacobia矩阵 
平面高级杆组装配构形的计算机代数解被引量：4
《机械设计》2003年第10期20-22,共3页顾德裕 
建立了平面高级杆组装配构形的位置方程,应用计算机代数法,经过逐次消元,导出了对应装配构形位置方程的一系列导出方程组,由此得到了用结构参数表示的该类杆组装配构形全部位置的符号解。并根据Bezout结式及其相应各阶顺序主子式,分析...
关键词：平面高级杆组 装配构形 位置方程 计算机代数解 计算机代数法 迭代法 
基于Dixon析配法的平面三回路基本运动链装配构形求解被引量：2
《机械科学与技术》2003年第3期366-368,共3页杭鲁滨 马培荪 杨廷力 
国家自然科学基金项目 ( 5 9875 0 84)资助
平面机构装配构形的研究对于机构分析与优选具有重要的理论意义和实用价值。本文以复平面法建立运动学方程 ,提出了适合三角函数复平面建模的 Dixon析配法。用此法对平面三回路 III型基本运动链 (BKC)构形进行了分析 ,求解了其所有装配...
关键词：Dixon结式 装配构形 基本运动链 
平面Ⅲ级杆组装配构形的特殊位置分析
《苏州大学学报（工科版）》2002年第5期1-6,共6页顾德裕 
研究了使用数值法求解平面Ⅲ级杆组位置构形可能失效的原因。认为从拆副法看平面III级杆组中心副位置求解可归结为连杆曲线与圆的交点 ,当连杆曲线出现奇异点时 ,杆组位置构形出现奇异解。文中导出了用杆组结构参数表示的奇异点坐标计...
关键词：平面Ⅲ级杆组 装配构形 特殊位置分析 求解 位置方程 
基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析被引量：11
《机械工程学报》2001年第5期22-25,共4页杭鲁滨 金琼 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目! (5 9875 0 84)
基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ...
关键词：串联机器人 逆运动学 线性变换 装配构形 
连杆机构的装配构形与机构拓扑结构的关系研究——平面连杆机构装配构形分析
《机械科学与技术》2001年第2期236-238,共3页褚金奎 郭晓宁 
陕西省自然科学基金
通过对平面连杆机构拓扑结构的研究 ,找到了机构的装配构形与拓扑结构之间的关系 ,进而给出了所有连杆机构最大装配构形数的计算方法 ,以及每个装配构形之间的相互关系。一旦知道机构的一个装配构形 ,其它装配构形都可以求出。
关键词：拓扑结构 连杆机构 装配构形 分支 位置分析 型转化法 
三级三序组的类型及其装配构形被引量：7
《南京理工大学学报》2000年第2期126-130,共5页张纪元 牛志纲 
国家自然科学基金项目;上海市高等学校科学技术发展基金
根据排列组合论和运动链同构判定的邻接矩阵法证明 ,以全铰链三级三序组为基础 ,可演化成其它 1 8种不同的三级三序组。其中 ,含有 1个移动副的三级三序组有 2种 ,含 2个移动副的有 4种 ,含 3个移动副的有 6种 ,含 4个移动副的有 4种 ,...
关键词：阿苏尔杆组 装配构型 实数同伦法 
RRP单开链的装配构形及运动分析研究
《机械设计与制造》2000年第3期27-28,共2页王云 
深入分析了RRP单开链的四种装配构形 ,给出了其统一完整的运动分析方法 ,为机构选优及运动分析提供了依据。
关键词：RRP单开链 装配构形 运动分析 序单开链法 
用近似同伦法确定空间7H连杆机构的装配构形被引量：2
《机器人》1999年第4期256-259,共4页张纪元 牛志纲 
国家自然科学基金
对于含螺旋副（Ｈ）的空间连杆机构或机器人机构，无法用有理化法将其分析与综合方程组化成多项式方程组，因而不能用精确同伦法求解这些机构的多解问题．本文提出近似同伦法并用该法首次解决了空间７Ｈ连杆机构的装配构形问题．本文方...
关键词：空间连杆机构 装配构形 同伦法 机器人 
用等效机械手解空间法分析空间机构可动性被引量：2
《湘潭大学自然科学学报》1994年第3期102-107,120,共7页朱本富 
本文利用空间机构等效机械手的解空间对合球副的空间机构可动性进行分析，并揭示出组成空间机构的装配构形不同，构件间的相对运动亦不同的特点，即装配构形对机构运动类型的影响．并论述了等效机械手的解空间与静止构形和不定构形的关系．
关键词：等效机械手 解空间 可动性 装配构形 
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