球形壁面爬行机器人的运动学分析与仿真  

Kinematics Analysis and Simulation of a Sphereclimbing Robot

作　　者：王永贞 沈坚 谈士力[1] 

机构地区：[1]上海大学机械电子学院

出　　处：《机电一体化》2001年第5期25-28,共4页Mechatronics

基　　金：国家自然科学基金项目(No.59985006)。

摘　　要：本文对在球面上爬行的六足机器人的运动学进行了分析，建立了数学模型。通过对机构的运动学正逆问题的求解及仿真程序的编制，为六足机器人的结构优化及步态规划等问题提供了一定的理论依据。In this paper, a model of a six-legged robot moving on a spherical surface is made-In order to optimize this mechanism, the forward and inverse kinematics are solved. Through simulation, the analysis results are demonstrated. All of these tar the foundation for mechanism optimizing and gait programming.

关 键 词：六足机器人 运动学建模 运动仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]