论动态自适应滤波  

Adaptive Robust Filtering for Kinematic GPS Positioning

作　　者：杨元喜[1] 何海波[2] 徐天河[2] 

机构地区：[1]西安测绘研究所,陕西西安710054 [2]解放军信息工程大学测绘学院,河南郑州450052

出　　处：《测绘学报》2001年第4期293-298,共6页Acta Geodaetica et Cartographica Sinica

基　　金：国家杰出青年科学基金资助项目 ( 4 982 5 10 7)

摘　　要：动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制。本文首先介绍了目前广泛使用的 Sage自适应滤波 ,讨论了自适应滤波的残差向量、新息向量及状态参数预报值残差向量的解析关系 ,以及它们之间的协方差矩阵之间的关系 ;分析了基于新息向量、残差向量和状态参数预报值残差向量的自适应协方差估计存在的问题。对新近发展起来的抗差滤波、Sage自适应滤波及抗差自适应滤波进行了综合比较与分析 ,结果表明抗差自适应滤波解算理论与方法除自适应地估计载体状态预报向量的协方差矩阵外 ,还能自适应地估计任意历元观测量的权。计算结果证实 ,抗差自适应滤波不仅计算简单 ,而且能有效地控制观测异常和载体状态扰动异常对动态系统参数估值的影响。After a brief review of Sage adaptive filtering,the relations of analytical expressions and covariance matrices between the basic random vector,such as residual vector,innovation vector and correction vector of predicted state,are derived and discussed.The shortcomings of covariance matrices by windowing the residual vectors,innovation vectors and correction vectors of kinematic state,are analyzed.The recently developed robust filtering, Sage adaptive filtering and the adaptively robust filtering are compared.It is shown,by derivations and calculations,that the new adaptive filtering is not only simple in calculation but also robust in controlling the measurement outliers and kinematic state disturbing.

关 键 词：Sage滤波 自适应估计 抗差估计 动态系统 动态导航 动态定位 GPS 残差 噪声 

分 类 号：P228.4[天文地球—大地测量学与测量工程]