智能RLED动态目标中机器手的模糊鲁棒控制系统(英文)  

Fuzzy and Robust Control System of Intelligent RLED Arm Manipulators for Dynamic Obstacles

作　　者：魏武[1] 黄心汉[2] Jean Bosco Mbede 

机构地区：[1]长沙交通学院道路与交通工程系,,长沙410076 [2]华中科技大学控制科学与工程系,,武汉430074

出　　处：《控制理论与应用》2001年第6期871-875,881,共6页Control Theory & Applications

摘　　要：给出了一种电机驱动机器手中非线性机电模型的模糊鲁棒闭环控制系统 ,此控制系统可处理非结构环境下的三个主要的智能机器人导航问题 :自动化规划、快速连续导航中的避障、处理结构和 (或 )This paper presents a fuzzy and robust close loop control system for nonlinear electromechanical systems of an electric motor actuating an arm robot. This control system is applied to the three basic navigation problems of intelligent robot systems in unstructured environments: autonomous planning, fast nonstop navigation without collision with obstacles, and dealing with structured and/or unstructured uncertainties. The stability of close loop control system is guaranteed by Lyapunov theory.

关 键 词：RLED 机器手 动态目标 电机驱动 模糊鲁棒控制系统 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.4[自动化与计算机技术—控制科学与工程]