一种9-DOF模块化机器人的运动学反解  

AN APPROACH TO INVERSE KINEMATICS SOLUTION FOR A 9-DOF MODULAR RECONFIGURABLE ROBOT

作　　者：任敬轶[1] 孙汉旭[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程学院BY8072,100083 [2]北京邮电大学机械电子工程系,100876

出　　处：《机器人》2001年第4期300-304,321,共6页Robot

摘　　要：本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构 ,通过给系统增加三个约束 ,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角 .由于模块化机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统 ,所以这种解法对其它机器人系统有一定的借鉴意义 .In this paper, a novel approach to inverse kinematics solution for a 9 DOF modular reconfigurable robot produced by German AMTEC corp. is proposed. Screw theory is applied in this paper. The robot can be divided three parts and every part was uncoupled each other. By adding three constraints on the robot system, all joints′ displacements can be acquired at the certain end effector′s position. Because the modular robots can be assembled at any type of robot system in theory, this approach to inverse kinematics solution is significant for other robot system.

关 键 词：9-DOF模块化机器人 螺旋理论 运动学反解 冗余度机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]