空间机械臂的鲁棒复合自适应控制  

ROBUST COMPOSITE ADAPTIVE CONTROL FOR SPACE MANIPULATORS

作　　者：王景[1] 王昊瀛[1] 刘良栋[1] 梁斌[1] 

机构地区：[1]北京控制工程研究所,北京100080

出　　处：《自动化学报》2002年第3期378-384,共7页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家"八六三"计划航天领域资助

摘　　要：对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统 ,考虑存在参数不确定性及非参数不确定性 ,首先建立了系统的估计模型 ,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法 ,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定 .证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定 。For space manipulators with an attitude-controlled base and with parametric and nonparametric uncertainties, this paper develops a prediction model for the system, and presents a robust composite adaptive control algorithm in which the parameters are driven by both tracking errors and prediction errors. Results on globally asymptotic stability and quick tracking convergence are established and confirmed by simulation.

关 键 词：空间机械臂 鲁棒复合自适应控制 空间机器人 动力学结构 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]